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OMRON CPM1A-8ER 一體化PLC
OMRON CPM1A-8ER 一體化PLC移動機(jī)器人的主要特征如下(圖2):
1. 移動機(jī)器人具有四個(gè)立驅(qū)動輪,并且配有相應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);
2. 驅(qū)動輪都由一個(gè)低電流的12V直流馬達(dá)驅(qū)動。馬達(dá)內(nèi)嵌在每個(gè)立驅(qū)動輪中;
3. 差分機(jī)構(gòu)能夠保證在運(yùn)動過程中四個(gè)輪子始終與地面接觸,平衡了各個(gè)輪子上的有效載荷,提高了驅(qū)動輪的牽引力,保證在不平坦地面的穩(wěn)定運(yùn)行,而且能夠保證機(jī)器人崎嶇地面運(yùn)行中保持低的俯仰角。
4. 主車體縱向俯仰擺角是兩側(cè)搖臂機(jī)構(gòu)縱向俯仰擺角的均化值,有效減小了主車體因地形變化所受到的擾動?；谝陨咸攸c(diǎn),機(jī)器人具有多種機(jī)動性,能實(shí)現(xiàn)全方位、愛克曼和雙愛克曼等機(jī)動模式,并且能在崎嶇地面有效前行[5]。機(jī)器人車載傳感器有視覺攝像頭,編碼器,嵌入式計(jì)算機(jī)以及加速度計(jì)等。圖像處理任務(wù)時(shí)實(shí)時(shí)并在車載上完成。
l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
l ABB：工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列、Bailey INFI 90等。
l Siemens(西門子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
l Motorola（摩托羅拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。
l XYCOM：I/O 、VME板和處理器等。
l GE FANUC(GE發(fā)那科)：模塊、卡件、驅(qū)動器等各類備件。
l Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服馬達(dá)、伺服驅(qū)動器。
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