3BSC690141R1

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銷售部洪先生：18965131356（微信同號(hào)） 固話：0592-5072236 QQ：1665532815

 提升機(jī)器人定位精度的7大關(guān)鍵技術(shù)
     
     機(jī)器人在實(shí)際工作中對(duì)位置精度的要求很高，高的位置精度是機(jī)器人智能化的體現(xiàn)，那么和機(jī)器人位置精度控制相關(guān)的技術(shù)有哪些呢，一起來看下吧！
     　　永磁同步馬達(dá)(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。高效能馬達(dá)控制的特征為可在整個(gè)速度范圍內(nèi)平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)，零速度時(shí)有完全的扭矩 (torque)控制，且能達(dá)到快速加速和減速。為了達(dá)到上述要求，pmsm采用向量控制技術(shù)，該技術(shù)通常還被稱為磁場(chǎng)定向控制(foc)技術(shù)。向量控制演算法的基本思路是將一個(gè)定子電流分解為磁場(chǎng)生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個(gè)分量能單獨(dú)進(jìn)行控制；而馬達(dá)控制器(亦即向量控制控制器)的結(jié)構(gòu)幾乎與一個(gè)他勵(lì)直流馬達(dá)(dcmotor)相同，這樣便簡(jiǎn)化了pmsm的控制程序。
     　　一、扭矩生成定理
     　　pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉(zhuǎn)子兩個(gè)磁場(chǎng)交互作用生成。定子磁場(chǎng)由磁通量或定子電流表示，轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。 若將這兩個(gè)磁場(chǎng)比喻為兩個(gè)條形磁鐵，則可以想像當(dāng)磁鐵互相垂直時(shí)，吸引/排斥磁鐵的力是大的。這意味著，設(shè)計(jì)人員應(yīng)該要依此定理控制定子電流，也就是要 創(chuàng)建垂直于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的定子向量。轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉(zhuǎn)子磁鐵保持90度垂直。
     　　當(dāng)定子和轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)垂直時(shí)，內(nèi)嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對(duì)的數(shù)目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當(dāng)磁場(chǎng)垂直 時(shí)，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調(diào)節(jié)定子相電流強(qiáng)度，同時(shí)調(diào)節(jié)相位/角度，但這不像直流馬達(dá)控制那樣容易達(dá)成。
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57390001-7   D5001   SB5032   ABB   DSIM   2918   picture   tube   board   (replacement)
57120001-P   DSAI130   ABB   Analog   Input   Board,   16   channel
57120001-FG   DSAO   30   ABB   Analog   Output   Board,   16   channel
57350001-CU   DSAV111   ABB   Video   Board
5712289-A   DSAX   452   ABB   Basic   I/O   Unit,   32   AI
57330001-Y   DSBB110A   ABB   Shield   Board
DSBB175   ABB   Shield   Board
57310001-KD   DSBC172   ABB   Bus   Repeater   (Central   Rack)
57310001-KH   DSBC173   ABB   Bus   Repeater   (I/O   Rack)
57510001-AA   DSCA114   ABB   RS232C   Communication   Board
57310001-KY   DSCL110A   ABB   Redundant   Controller   Board
57520001-BC   DSCS116   ABB   Communication   Module
57310001-CM   DSCS131   ABB   MasterFieldbus   Controller   Board
57520001-EV   DSCS140   ABB   MasterBus   Controller   Card
57160001-AAA   DSDI110A   ABB   Digital   Input   Card,   32   channnel,   24VDC
DSDI451   ABB   Expansion   I/O   Module,   20   DI,   12   DO
DSDI452   ABB   Basic   I/O   Unit,   20   DI,   12   DO
57160001-NF   DSDO115   ABB   Digital   Output   Card,   32   channel,   24VDC
57160001-AK   DSDO120   ABB   Digital   Output   Card,   16   channel,   24/48VDC
5716075-K   DSDX451   ABB   Expansion   I/O   Module,   20   DI,   12   DO
5716075-P   DSDX452   ABB   Basic   I/O   Unit,   20   DI,   12   DO
57310290-BY   DSIH70   ABB   Keyboard
5735099-BA   DSIH71   ABB   Roller   Ball
26390410-CV   　   ABB   Connection   Cable   for   Roller   Ball
5735088-36   DSIM   2918   ABB   20"   Color   Monitor   (RGB)
57360001-CY   DSMB133   ABB   RWM   Memory   Board
57360001-K   DSMB151   ABB   RWM   Memory   Board