3BSE039293R1

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銷售部洪先生：18965131356（微信同號(hào)） 固話：0592-5072236 QQ：1665532815

無論是線性的還是鉸接式的機(jī)器人架構(gòu)配置，大部分應(yīng)用都要求高度的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)。因此，馬達(dá)控制策略采用位置控制環(huán)路，其中實(shí)際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機(jī)器人系統(tǒng)的自由度(DOF)，即移動(dòng)關(guān)節(jié)數(shù)與所使用的馬達(dá)數(shù)是相等的，因此DOF的值越高，每個(gè)馬達(dá)的位 移度要求就越高，因?yàn)槊總€(gè)馬達(dá)產(chǎn)生的位置誤差是相乘的。在這些應(yīng)用中，需要具有數(shù)以百萬計(jì)脈沖的編碼器。與焊接或銑削數(shù)控機(jī)床相比，沖孔或鉆孔數(shù)控機(jī) 床的刀具夾的位置控制要求較低，因?yàn)楹附踊蜚娤鲾?shù)控機(jī)床的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)必須地同步進(jìn)行，才能保持所需的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　以銑削數(shù)控機(jī)床的例子 而言，機(jī)床控制結(jié)構(gòu)的頂層是數(shù)控機(jī)床主控制器，通常須要使用多內(nèi)核的MCU，它必須執(zhí)行的任務(wù)和服務(wù)，包括人機(jī)介面/顯示器應(yīng)當(dāng)能夠輸入、顯示并編輯整個(gè) 數(shù)控程式；系統(tǒng)管理器監(jiān)控并指揮其他MCU，處理系統(tǒng)異常情況和中斷訊號(hào)，存儲(chǔ)數(shù)控控制程式、刀具校準(zhǔn)和刀具補(bǔ)償參數(shù)，以及不同用戶的補(bǔ)償和其他設(shè)置；以 及運(yùn)動(dòng)軸控制處理器解析數(shù)控程式并計(jì)算位置指令，將這些指令內(nèi)插到各種坐標(biāo)系統(tǒng)，并將消息發(fā)送給指定的馬達(dá)控制器。
　　從周邊設(shè)備要求來看，MCU應(yīng)當(dāng)能夠處理各種工業(yè)通訊協(xié)議，包含大容量的片內(nèi)記憶體且無需特定的馬達(dá)控制外設(shè)模組。
　　馬達(dá)控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會(huì)滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監(jiān)控安全的MCU。除通訊外，主MCU執(zhí)行馬達(dá)控制演算法并處理特定驅(qū)動(dòng)器的故障狀態(tài)。
　　馬達(dá)控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環(huán)路的計(jì)算。片上非易失性記憶體的大小在數(shù)十KB范圍內(nèi)，且MCU必需有專用的馬達(dá)控制周邊模組，包括六通道的PWM產(chǎn)生計(jì)時(shí)器、快速的模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及處理編碼器訊號(hào)的介面。
　　有時(shí)，數(shù)控機(jī)床的主控制器和馬達(dá)控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實(shí)現(xiàn)，以確保惡劣、嘈雜環(huán)境下位置資訊能夠確傳遞。馬達(dá)控制MCU底層為功率模 組，每個(gè)模組驅(qū)動(dòng)一個(gè)馬達(dá)。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個(gè)智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導(dǎo)體場效電晶體 (MOSFET)驅(qū)動(dòng)器，它可以進(jìn)行故障保護(hù)和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(hào)(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面?zhèn)魉徒o馬達(dá)控制 MCU。
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DSTC404   ABB   Terminal   Board
57520001-DX/1   DSTC   406   ABB   Terminal   Board
57520001-FE   DSTC   408   ABB   Terminal   Board
5751017-A   DST   452   ABB   Modem
5751017-L   DSTC456   ABB   Multiplexer
57160001-TZ   DSTD110A   ABB   Connection   Unit
57160001-UH   DSTD150A   ABB   Connection   Unit
26390582-AY   DSTK126   ABB   Connection   Cable
26390582-BR   DSTK127   ABB   Connection   Cable
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26390603-BS   DSTK181   ABB   Ribbon   Cable
26390603-A   DSTK150   ABB   Ribbon   Cable
57350001-A   DSTV   10   ABB   Display   Driver   Card
LB94/1.2 MP, CPU-PC,   MA-BK   ABB   CPU   Programming   Cable
ABB   Rack   I/O   Blank   Plastic   Slot   Filler
K9033-015   K9033-015   ABB   Advant   Programming   Station   120


?
MURELEKTRONIC
54043   Terminal   Block
61031   Terminal   Block,   Relay
546149   Terminal   Block
546150   Terminal   Block
546152   Terminal   Block,   PKB   20
546181   Terminal   Block
549802   Terminal   Block
EPIC   II
2002   EPIC   II   ESP   Controller
DIGI   TABLE
SG   807-5600   DC/DC   Isolator   Rack   (8   Slot):
ABB   CEAG   Sicherhietstechnik
Best   Nr:   100/45041195
Komm   Nr:   50/1491/93
Typ:   SG   807-5600
SG   807-5600   DC/DC   Isolator   Rack   (4   Slot):
ABB   CEAG   Sicherhietstechnik
Best   Nr:   100/45041195
Komm   Nr:   50/1491/93
Typ:   SG   807-5600
CMC   303   S3   DC/DC   Isolator   Card:?   CMC   303   S3
CMC   DC/DC   Isolator   Test   Card:   CMC