10、離線編程：不對實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過使用機(jī)器人，編程語言，遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人作業(yè)軌跡。

廈門岳航計(jì)算機(jī)工程有限公司

聯(lián)系人：李素云

企業(yè)QQ：2851195446，2851195466

手機(jī)：18965423501

座機(jī)：0592-5165501

四、機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類。

1)集中控制系統(tǒng)(CentralizedControlSystem)：用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，難以擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人中常采用這種結(jié)構(gòu)，其構(gòu)成框圖，如圖2所示?；赑C的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開放性的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設(shè)備等都可以通過標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或通過標(biāo)準(zhǔn)串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的*優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。其缺點(diǎn)也顯而易見：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險(xiǎn)容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴(yán)重;由于工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)性要求很高，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)計(jì)算，會(huì)降低系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，系統(tǒng)對多任務(wù)的響應(yīng)能力也會(huì)與系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性相沖突;此外，系統(tǒng)連線復(fù)雜，會(huì)降低系統(tǒng)的可靠性。

884032C02M040

884A31K03M003

50945GRY

DN2100

302001A01F200 47449-90

APC3000

BT4812P-FBP-10

Brad Harrison 22902

BRAD HARRISON 23320

BRAD HARRISON 1300100880

8A5006-31

7R2A04A19A120

BM5G62PP4M050

409P401

301000A01F200

14030K12M380

Brad Harrison 47250

BTY803P-FBA

409P495

803J602

884A31K03M003 Y

BRAD HARRISON 47528-90

331023A01F260 Woodward 5417-027

Woodward 5417-038

Woodward 5417-039

Woodward 5417-040

Woodward 5417-041

Woodward 5501-429

Lauer PCS095.m-Wolf

Wieland 37.603.5253.0

Wieland 83.035.3100.1

Wieland 83.035.4000.0

Wieland 83.035.4001.1

Wieland 83.035.5410.1

Wieland WEB1001

Westinghouse 1N04810H01

Westinghouse 2623D20G01

Westinghouse 4D33613G01

Westinghouse DES475-010-8

Westinghouse NL-1005

Westinghouse NL-1015

Westinghouse NL-1032

Westinghouse NL-1062

Westinghouse NL-515

Westinghouse NL-530

Brad Harrison 22903

BYT802P-FBP

BRAD HARRISON 1300250105,

664020C07F670

Brad Harrison 22908

BTG899-FBP-10

BRAD HARRISON 47410